Tiksli data, kada žmogus pagamino pirmąsias duris, nėra žinoma. Yra tik numanoma jų atsiradimo istorija. Svarbiausia priežastis yra ta, kad pirmosios durys, remiantis išlikusiais duomenimis (paprastai tai urvų piešiniai), buvo pagamintos iš tokios medžiagos ir tokiu būdu, kad jų neišliko iki mūsų dienų.
Pirmykščiai žmonės naudojo sumedžiotų žvėrių kailius, iš kurių buvo siuvamos vientisos palos, kad urvuose būtų išsaugota šiluma ir nepatektų šaltas oras. Tokia pala buvo kabinama prie įėjimo, o kad neįsiveržtų neprašyti svečiai ir plėšrūnai, pirmykščiai žmonės naudojo specialiai nutašytus didžiulius riedulius.
Matyti, kad šie įrenginiai mažai priminė tuos, kuriuos mes įpratome naudoti savo namuose. Viena, dėl ko juos galime priskirti prie durų konstrukcijų, tai bendra paskirtis ir bendros funkcijos, kurias jie atlieka. Pirmus durų paminėjimus mūsų dabartine šio žodžio reikšme ir suvokimu archeologai aptiko kasinėdami Egipto kapavietes. Jos datuojamos 3250 m. iki mūsų eros.
Taip pat Ciuriche buvo atrastos durys, kurioms daugiau nei 5 tūkstančiai metų. Jos buvo rastos netoli vieno iš ežerų. Tai buvo gerai išsilaikiusios medinės durys, kurios buvo tvirtinamos ant vyrių.
Atliekant kasinėjimus Pompėjuose, taip pat buvo rastos durys, kurios buvo tvirtinamos ant vyrių. Senovės Kinijoje buvo naudojamos kitokio funkcinio principo durys – jos buvo stumdomosios.
Jau 1 amžiuje iki mūsų eros randama daug durų paminėjimų senovės Romoje, senovės Graikijoje ir Egipte. Tuomet joms pagaminti buvo naudojamas akmuo arba šilkmedinio fikuso (lot. Ficus sycomorus) mediena. Šilkmedinis fikusas yra šilkmedinių šeimos medis, išaugantis iki 40 m aukščio ir turintis plačią lają. Šilkmedinio fikuso mediena yla labai tvirta, todėl ji labai tinka durims gaminti, kurios anais laikais dažniausiai atlikdavo apsauginę funkciją ir turėjo būti labai tvirtos, kad nepraleistų nepageidaujamų svečių ir priešų.
Pirmosios automatinės durys datuojamos 10–75 mūsų eros metais ir susijusios su tuomet Egipte gyvenusio Herono Aleksandriečio veikla. Nesudėtinga, bet gerai apgalvota konstrukcija pajudindavo didžiules sąvaras ir jas atidarydavo, kai šventykloje buvo kuriama ugnis. O po tam tikro laiko, po to, kai ugnis buvo gesinama, mechanizmas suveikdavo ir sąvaros užsiverdavo. Nenuostabu, kad šventyklos lankytojai čia įžvelgdavo dieviškumo apraišką.
Vėliau, 7 mūsų eros amžiuje, Kinijoje funkcionavo durys, kurių sąvaros atsiverdavo su koja paspaudus vieną iš grindų plytelių.
Viduramžiais atsirado durys, papuoštos bronzinėmis sąvaromis ir net visiškai pagamintos iš šio spalvotojo metalo. Jos buvo be galo sunkios ir gerai apsaugodavo nuo priešų.
Vėliau be apsauginės durys atliko ir estetinę funkciją, kaip dekoratyvinis patalpų elementas. Todėl Renesanso epochoje jos buvo visaip puošiamos (raižiniais, reljefais, raštais, brangiųjų metalų inkrustacijomis). Prancūzijoje XVIII amžiuje labai plačiai buvo naudojami dideli langai, net iki grindų, todėl greitai atsirado stiklinės durys. Tokios medinės konstrukcijos buvo lengvos, pigios pagaminti ir praleisdavo pakankamai šviesos. Jos laikomos šiuolaikinių durų, kurios visur naudojamos, prototipu.
O pirmosios vidaus durys atsirado senovės Romoje. Jų pagrindinė paskirtis buvo atskirti kambarius vieną nuo kito ir sukurti vientisą erdvę. Skirtingai nei išorės durys, kurios iš esmės atliko apsaugos funkciją, vidaus durys buvo gaminamos iš lengvos medienos, todėl ši konstrukcija buvo pigi, palyginti su varinėmis arba bronzinėmis durimis
Viduramžiais durys paplito beveik po visą Europos teritoriją, o apdailos formos ir būdai buvo labai įvairūs. Tuo pačiu laikotarpiu vystosi durų spynų ir rankenų gamyba.